計畫團隊成員

 
 
圖片1-2

總計畫暨子計畫二
Main Project & Subproject 2

金仲達  教授

國立清華大學資工系

 
圖片2-2

子計畫一
Subproject 1

張禎元  特聘教授

國立清華大學動機系

圖片3-2

子計畫三
Subproject 3

吳誠文 清華特聘講座教授

國立清華大學電機系

 
圖片4-2

子計畫四
Subproject 4

黃稚存  副教授

國立清華大學資工系

圖片5-2

子計畫五
Subproject 5

劉靖家  教授

國立清華大學電機系

朱宏國-2

共同主持人
CO-PI

朱宏國  副教授

國立清華大學資工系

 

技術亮點 Technical Highlights


全球人口老化問題日益嚴重,以機器人取代人工勞務乃大勢所趨。針對未來服務導向機器人須在非特定複雜情境下,如人一般靈巧動作與規劃,本計畫研發靈巧、具感知之軟/硬式擬人機械手,利用最先進仿神經型態AI晶片辨識目前情境,再規劃機械手動作以完成任務。機械手操控將透過一套虛實整合開發平台,由學習人類示範動作,在虛擬環境中訓練,到產出動作操控AI加速晶片,由上到下完整串連以完成,可大幅簡化機械手應用開發。

This project develops dexterous, touch-sensed humanoid hands for future service robots, which use RRAM-based neuromorphic AI chip to recognize scenes and plan robot arm movements. Robot motion control is trained by learning from human demonstration and transferred to AI accelerators via a virtual-physical integrated development environment.

 

應用情境 Applications


本計畫所發展之智慧型軟/硬式擬人機械手,可廣泛應用於未來服務型機器人,在家事、農業、救災、倉儲、醫療、照護、娛樂等不同領域提供服務。以機器人調酒師為例,本機械手可在雜亂的吧台場景中,學習辨識不同酒標酒瓶,並學習人類專家做出最合適的調酒動作。此外,本計畫所開發之虛實整合開發平台,利用人類示範取代程式撰寫,能以更低的成本、更簡易的開發出更複雜的機器人應用與AI加速晶片。

The humanoid robotic hands can be used in future service robots, e.g. a robotic bartender learning to identify various wine bottles in messy bar scenes and bartending actions from human. Our integrated development platform, using human demo instead of programming, can develop more complex robot applications and AI accelerators easier and cheaper.

 

示意圖 Schematic Diagram

 

影音介紹 Media

射月計畫成果影片 金仲達團隊 20190719